50系显卡ubuntu20.04安装显卡驱动，解决gazebo不调用显卡的问题

1、官网手动搜索对应显卡型号的驱动

官网驱动下载链接

有教程说要下575及以上的，所以我下了580版本的

2、依赖安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install g++

sudo apt-get install gcc

sudo apt-get install make

这里我的g++版本就是默认的g++9

3、禁用nouveau

sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf

# 在打开的文档最后中加入下面两行
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

sudo update-initramfs –u
sudo reboot #重启电脑

#重启后执行：
lsmod | grep nouveau #输出内容为空，则表示成功禁用

4、驱动安装

# 给软件权限
sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-580.65.06.run
# 运行，注意这里不能把opengl关闭，有的非针对gazebo的教程会加入关闭opengl的指令，导致最后调用显卡失败
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-580.65.06.run -no-x-check -no-nouveau-check -m=kernel-open

运行后一开始选continue，后面除了有个安装32 bit的选No，其余选yes

5、结果

运行仿真环境时帧数明显提升
终端输入nvidia-smi，发现下面有gazebo进程