## 由于课程要求，使用了最新的ubuntu24.04系统，安装的是ros jazzy,从这一版开始和以前的gazebo版本不同，所以网上大部分教程的快速安装指令都不太好使，所以我只能去官网查它的使用说明，下面是一些总结。 ##
ROS安装：
ros的安装并不复杂，离不开许多大佬的开源，如果还没有成功安装ros或者感觉自己的ros安装缺了什么东西，打算重新安装的话，可以使用鱼香ros一键安装，
兼容的ROS和Gazebo组合
该表格包含所有当前支持的ROS和Gazebo版本。所有其他ROS和Gazebo版本均已终止支持，官方不建议继续使用。 附上官网链接，也可以自己看一眼：gazebo官网
- ✅ - 推荐组合
- ❌ - Incompatible / not possible.
- ⚡ - 可行，但需谨慎使用。这些ROS和Gazebo的组合可以协同工作，但需要做一些额外调试。
可以看见我们需要安装GZ Harmonic (LTS)版本，下面是安装过程。
1. ros-gz的安装指令：
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get install ros-jazzy-ros-gz
上面是官网的指令，但是实测发现有几个带后缀的包它没有安装，
保险起见，可以再执行下面这个
sudo apt-get install ros-jazzy-ros-gz*
需要注意的是，上面安装的是ros-gz,而不是我们需要的Gazebo（现在叫做GZ Harmonic）
ROS-GZ 是连接这个虚拟实验室与ROS 2系统的桥梁。它负责在Gazebo Gz仿真环境和ROS 2之间建立通信通道，让您用ROS 2编写的控制算法能够操控仿真中的机器人，同时将虚拟传感器采集的数据实时传递回ROS系统进行处理和分析。
Gazebo Gz 则是仿真平台，它就像一个高度逼真的虚拟机器人实验室。在这个虚拟环境中，可以测试机器人的各种行为，包括物理运动、传感器反馈和环境交互，所有这些都是基于真实的物理规律进行计算和模拟的。
2. Gazebo Gz的安装指令：
众所周知，一般安装可以选择二进制安装或者源码安装两种方式，
二进制安装类似于使用预编译的软件包，直接通过包管理器（如apt）一键安装。这种方式简单快捷、依赖自动解决、稳定性有保障，非常适合初学者和快速部署。但缺点是软件版本可能不是最新的，且定制化选项有限。
源码安装则是从源代码 开始编译构建，整个过程更加灵活透明。开发者可以自由选择特定版本、修改源码适配特殊需求、启用或禁用特定功能模块。这种方式虽然能获得最新特性和高度定制性，但过程复杂、耗时较长，且需要自行处理依赖关系和解决编译错误。
所以我们选择二进制安装，但是不排除有的电脑装不了二进制的，那就附上源码安装方式，详见官网页面链接：Gazebo Gz官网安装页面
先安装一些必要的工具:
sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
然后开始安装:
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
再附上几种快速验证方式：
gz sim --version #查看版本
gz sim #打开Gz
gz --help #查看帮助
卸载二进制安装
如果需要卸载 Gazebo 或在安装后切换 到基于源代码的安装 已从二进制文件中安装了库,运行以下命令:
sudo apt remove gz-harmonic && sudo apt autoremove
ok,完事，如果有什么奇怪的问题出现，可以交流一下（在群里或者评论区）